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勉強記録

ライントレーサー作り(2)

これの続き

仮組み車体.
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センサ動作確認

センサの動作を確認する.回路図は前回のを参照.
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エミッタ接地のため(あってる?),黒に近い(反射光が少ない)ほど電圧が高く,白に近い(反射光が多い)ほど電圧が低くなる.
AD変換され,AnalogInの値としては,黒に近いほど1,白に近いほど0に近いfloat値が出力される.

適当な閾値で区切って01で表示してみる.

コレクタ-Vcc間の可変抵抗をいじったり,センサと地面の距離をいじったりしたが,全体的に0に近い値ばかり出る.
閾値は0.3辺りがよさそうにな結果になった.

ラインをトレース

とても単純なプログラムでとりあえず動かす.

  • 白黒白で直進
  • 黒黒黒で停止
  • 左が黒くなったら左へ
  • 右が黒くなったら右へ

わーい動いたぜ.

かっこよくしてから写真撮った.
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