これの続き
仮組み車体.
センサ動作確認
センサの動作を確認する.回路図は前回のを参照.
エミッタ接地のため(あってる?),黒に近い(反射光が少ない)ほど電圧が高く,白に近い(反射光が多い)ほど電圧が低くなる.
AD変換され,AnalogInの値としては,黒に近いほど1,白に近いほど0に近いfloat値が出力される.
適当な閾値で区切って01で表示してみる.
コレクタ-Vcc間の可変抵抗をいじったり,センサと地面の距離をいじったりしたが,全体的に0に近い値ばかり出る.
閾値は0.3辺りがよさそうにな結果になった.
ラインをトレース
とても単純なプログラムでとりあえず動かす.
- 白黒白で直進
- 黒黒黒で停止
- 左が黒くなったら左へ
- 右が黒くなったら右へ
わーい動いたぜ.
かっこよくしてから写真撮った.